Los primeros indicios de presencia humana en las tierras de Mancha Real se remontan al Paleolítico, en el asentamiento de El Soguero. En el Neolítico y la Edad del Bronce se produjo una proliferación de asentamientos en esta zona, entre los que se cuentan los de Piedras Gil, Cerro Moreno, Cerro Alcalá y Peñaflor.
Los asentamientos de El Toril y Las Casicas dan constancia de la etapa íbera de la zona.
En época romana se localiza en Cerro Alcalá la Ossigi Latonium, que gozó de un estatuto privilegiado. En su entorno proliferaron un gran número de villas: El Pino, Cirueña, Las Pilas, La Puente, etc.
Durante época islámica la zona estaba poblada por pequeñas, una de estas es la de Peñaflor, que por los estudios arqueológicos conocemos que contaba entre 20 o 30 viviendas.


En cuanto al núcleo actual de población, la ciudad de Mancha Real fue fundada por Carlos V en el año 1537, la villa tomó el nombre de La Manchuela. El motivo de su fundación se enmarca en el proceso repoblador de estas tierras tras la finalización de la Reconquista, para salvaguarda y defensa de los caminos. La previsión inicial para la Manchuela era acoger unas 100 familias, pero pronto quedó desbordada ante el aluvión de gentes de los pueblos de los alrededores que se asentaron en este lugar. Tan sólo 50 años después de su fundación ya contaba con 1.660 habitantes. La población siguió creciendo a lo largo de los siglos, hasta alcanzar a finales del siglo XIX los 6.000 habitantes.
El auge y consolidación de la Manchuela como núcleo poblacional determinó la lucha por su independencia de la ciudad de Jaén desde prácticamente los albores de su fundación. Felipe II le concedió el título de Villa, no sin antes haber desembolsado sus vecinos una importante suma de dinero, 58.000 reales. Pese a este reconocimiento no cesaron los conflictos entre esta villa y la ciudad de Jaén.
De la importancia que adquirió La Manchuela es testimonio la parada en el viaje regio de Felipe IV en 1635 en este lugar, lo que propició su cambio de denominación por el actual de Mancha Real.

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